ABB機(jī)器人雙工位預(yù)約程序
1)有如下雙工位生產(chǎn)
2)工藝過程如下:
人工完成1#工位上料后按按鈕di_1(按鈕不帶保持，即人手松開信號為0))機(jī)器人焊接1#工位。
此過程中人工對2#工位上下料，完成后按di_2完成預(yù)約(即不需要等機(jī)器人完成1#工作)。
機(jī)器人完成1#工作后，由于收到過di_2預(yù)約信號，機(jī)器人自動去完成2#工位
3)我們通過中斷來實現(xiàn)。
4)中斷的意義為，機(jī)器人后臺在不斷掃描(類似PLC)，和機(jī)器人前臺運動不沖突。后臺實時掃描到信號就會去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒有運動指令，前臺機(jī)器人不停，不影響運動
5)新建一個例行程序，取名tr_1,注意:類型選中斷(trap)
6)進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時，給bool量置true
同理設(shè)置第二個中斷程序
7)進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對應(yīng)的io信號
37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為true
35-40行程序只要運行過一遍即可，類似于設(shè)置開關(guān)，不需要反復(fù)運行
8)主要程序如下。即如果沒有人給di信號，機(jī)器人就在home位等待。
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