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ABB機(jī)器人編程技巧:單工位多次預(yù)約程序

2018-01-16 17:45:43

單工位多次預(yù)約程序

1)機(jī)器人有程序如下:

3)工藝過程如下:

機(jī)器人在home等待。有人按過di信號,機(jī)器人開始執(zhí)行。人工可以一次性多次預(yù)約,即如果人工一次性按過3次,機(jī)器人執(zhí)行三次

4)我們通過中斷來實(shí)現(xiàn)。

5)中斷的意義為,機(jī)器人后臺在不斷掃描(類似PLC),和機(jī)器人前臺運(yùn)動不沖突。后臺實(shí)時掃描到信號就會去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序,中斷程序里沒有運(yùn)動指令,前臺機(jī)器人不停,不影響運(yùn)動

6)新建一個例行程序,取名tr_1,注意:類型選中斷(trap)

7)進(jìn)入中斷程序,插入指令如下,即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時,給reg1記錄次數(shù)加1

8)進(jìn)入主程序,設(shè)置中斷及對應(yīng)的io信號

37行的意思是,任何時候di_1信號0變1,就會觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序,即置flag1為true

35-37行程序只要運(yùn)行過一遍即可,類似于設(shè)置開關(guān),不需要反復(fù)運(yùn)行

9)主要程序如下。即如果reg1=0,機(jī)器人在home等待

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