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ABB機器人如何設(shè)置沿路徑倒退運行?
2018-02-08 21:35:08
1）機器人運行過程中，可能某些原因，需要機器人沿原路徑倒退回某位置后才能執(zhí)行后續(xù)動作。
2）要使用這個功能，需要有611-1PathRecovery選項
圖1▲
3）指令PathRecStart用來記錄回退的起點，pathRecStop停止記錄回退
圖2▲
4） PathRecMoveBwd\ID:=start_id;表示機器人沿原路徑倒退，退到ID起點處
圖3▲
5）如果問題處理完，需要回到剛才發(fā)生問題處，可以使用PathRecMoveFwd
6）以下程序示例為機器人運行，通過中斷觸發(fā)（模擬發(fā)生故障等），機器人回退到起點，處理完故障后運行回故障發(fā)生位置，繼續(xù)運行
