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ABB機(jī)器人使用過(guò)程中程序中斷怎么辦?如何恢復(fù)

2018-05-03 14:25:40

什么是中斷?

相當(dāng)于機(jī)器人后臺(tái)在循環(huán)掃描信號(hào),然后由對(duì)應(yīng)信號(hào)觸發(fā)對(duì)應(yīng)中斷程序。中斷程序內(nèi)無(wú)運(yùn)動(dòng)指令,前臺(tái)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不影響。

(1)如果想通過(guò)中斷讓機(jī)器人暫停運(yùn)動(dòng),可以在中斷里加入stopmove。

(2)此處舉例機(jī)器人在工作區(qū)域一時(shí),人工進(jìn)入光幕區(qū)域,機(jī)器人不停。

(3)機(jī)器人在工作區(qū)域二時(shí)(會(huì)有與人交互區(qū)域),人工進(jìn)入光幕區(qū)域,機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

(4)建立2個(gè)中斷程序,如下圖,tr_stop處理光柵信號(hào)變0時(shí)的機(jī)器人停止,tr_start理光柵信號(hào)變1時(shí)的機(jī)器人啟動(dòng)。干貨|ABB機(jī)器人操作程序中斷的停用與恢復(fù)

干貨|ABB機(jī)器人操作程序中斷的停用與恢復(fù)

(5)插入如下初始化程序。

干貨|ABB機(jī)器人操作程序中斷的停用與恢復(fù)

ISignalDI di_0,1,intstart表示信號(hào)01時(shí)觸發(fā)。

(6)在循環(huán)里插入如下中斷控制指令。

干貨|ABB機(jī)器人操作程序中斷的停用與恢復(fù)

ISleep即為停用中斷,在此期間產(chǎn)生的中斷機(jī)器人忽略。

IWatch為恢復(fù)使用中斷,和ISleep構(gòu)成一對(duì)。

(7)上圖即位在path_1時(shí),不啟用中斷,path_2啟用中斷

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