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要完成機(jī)器人系統(tǒng)與外界的輸入/輸出（IO）信號交換，除了要在硬件上正確的連接IO信號板（總線地址的配置及電氣接線）外，還需要在軟件上對連接的IO板的類型及信號進(jìn)行配置。前面的文章介紹過了ABB機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)IO信號板（DSQC652），今天這篇文章，我們來談?wù)勅绾卧谑窘唐魃蠈C(jī)器人的IO信號進(jìn)行配置。

首先，打開示教器，點(diǎn)擊【ABB】菜單，選擇【控制面板（Control Panel）】，如下圖：

在控制面板（Control Panel）中，選擇【配置（Configuration）】，如下圖：

在【配置（Configuration）】面板中，雙擊【單元（Unit）】：

在【單元（Unit）】面板中，選擇【添加（Add）】：

在新的【添加（Add）】面板中，【名稱（Name）】欄中有個默認(rèn)值：tmp0。建議取個有實(shí)際意義的名稱，比如“IO_1”，如下圖：

【名稱（Name）】的下一行用來設(shè)置IO板的類型。假設(shè)我們要配置的IO板的型號為DSQC652 ，那么在選項(xiàng)【單元類型（Type of Unit）】中選擇“d652”，如下圖：

第三行【連接到總線（Connected to Bus）】用來設(shè)置IO板連接的總線，這里我們選擇【DeviceNet1】，如下圖：

設(shè)置好總線后，接下來要設(shè)置IO板在總線上的地址。

點(diǎn)擊向下翻頁，找到【DeviceNet總線地址（DeviceNet Address）】，將其修改成硬件設(shè)置的地址，比如10：（如果你不清楚怎么設(shè)置硬件地址，請看這篇文章：怎樣設(shè)置ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO板的DeviceNet總線地址？）

點(diǎn)擊【確定（OK）】后，就完成了對IO板的配置。但任務(wù)還沒完成，還需要對IO板中每個IO信號進(jìn)行配置；

前面我們配置的單元為DSQC652型。在DSQC652中，X1、X2為數(shù)字量輸出端子，X3、X4為數(shù)字量輸入端子；X1的一號端子分配的地址為0，依次增加。

我們現(xiàn)在要配置X1（數(shù)字量輸出）的1號端子（地址為0）。首先在【配置（Configuration）】中，找到【信號（Signal）】：

雙擊打開【信號（Signal）】面板，點(diǎn)擊【添加（Add）】：

給新添加的信號起個名字，比如“IO1_Q0”：

然后設(shè)置【信號類型（Type of Signal）】。

X1為數(shù)字量輸出，這里選擇【Digital Output】，如下圖：

將該信號分配給單元【Assigned to Unit】IO_1：

設(shè)置該信號對應(yīng)的單元地址【Unit Mapping】。因?yàn)楫?dāng)前設(shè)置的是X1的1號端子，分配給它的地址為0，所以【Unit Mapping】設(shè)置為0，如下圖：

好了，到這里我們就完成了DSQC652標(biāo)準(zhǔn)IO板的配置及IO板上X1的1號端子的信號配置。同樣的道理可以完成其它信號端子的配置。