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側(cè)邊懸浮
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分享ABB機(jī)器人編程技巧

2018-05-09 16:42:19

第一:拖入YuMi,導(dǎo)入抓手并安裝到機(jī)器人,并創(chuàng)建系統(tǒng)

第二:創(chuàng)建一個(gè)矩形體,舉例400*200*10,并右擊修改-圖形顯示,基本文理導(dǎo)入圖片

第三:調(diào)整矩形體位置并安裝到機(jī)器人左手上,出現(xiàn)是否修改位置,選擇“否”

第四:激活右手機(jī)器人,并創(chuàng)建坐標(biāo)系,坐標(biāo)系由左手驅(qū)動(dòng)

第五:記錄當(dāng)前右手機(jī)器人在左手坐標(biāo)系下的點(diǎn),并創(chuàng)建語(yǔ)句moveL

第六:激活左手,記錄多個(gè)運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句并創(chuàng)建

第七:把路徑同步到機(jī)器人rapid

第八:此處需要使用機(jī)器人同步。YuMi在創(chuàng)建系統(tǒng)時(shí)自動(dòng)加入了604-1同步協(xié)調(diào)選項(xiàng)

第九:左手機(jī)器人代碼如下

第十:右手機(jī)器人代碼如下

2、4臺(tái)機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)

第一:導(dǎo)入4臺(tái)1410機(jī)器人并調(diào)整布局

第二:導(dǎo)入三個(gè)工具并安裝到3臺(tái)機(jī)器人上

第三:制作產(chǎn)品工件,并安裝到機(jī)器人1上

第四:從布局創(chuàng)建系統(tǒng),其中第一臺(tái)機(jī)器人持有工件

第五:激活T_ROB2,即在第二臺(tái)機(jī)器人下,在1號(hào)機(jī)器人持有的工件下做工件坐標(biāo)系,其中,坐標(biāo)系由ROB_1驅(qū)動(dòng)

第六:2號(hào)機(jī)器人在這個(gè)坐標(biāo)系完成軌跡。

第七:同理完成3號(hào)和4號(hào)機(jī)器人軌跡

第八:點(diǎn)擊multimove按鈕

第九:設(shè)定完起始位置后,點(diǎn)擊Play,系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算4臺(tái)機(jī)器人軌跡

第十:計(jì)算成功后,會(huì)得到MMPath1,同步到RAPID

第十一:測(cè)試運(yùn)行

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