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ABB機器人如何創(chuàng)建碼垛

2018-05-28 21:03:17

1)什么是碼垛? 有規(guī)律的移動機器人進行抓取及放置

2)如何簡便碼垛程序

設置好工件坐標系,工具,對第一個碼垛放置點進行示教,xyz方向的間距和個數(shù)可設

3)如何創(chuàng)建

創(chuàng)建m_pallet模塊

ABB機器人創(chuàng)建碼垛的過程

建立兩個routine

ABB機器人創(chuàng)建碼垛的過程

在init 程序里,設置xyz方向個數(shù)和各方向間距

ABB機器人創(chuàng)建碼垛的過程

在p_main程序里,創(chuàng)建機器人移動到pHome點,pPick位置(抓取位置),以及第一個放置點pPlace_ini

通過三層for循環(huán),進行碼垛。實例程序為先x方向,再y方向,再z方向

ABB機器人創(chuàng)建碼垛的過程

其中偏移如下:

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);

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