機器人系統(tǒng) 這一概念涉及操縱器、控制器以及控制器控制的所有設備 （工具和傳感器等）。它包括操作機器人所需的所有硬件和軟件。該術語不包括特殊應用的軟件和硬件，例如點焊設備等。
機械單元：機械單元可被進行微動控制。機械單元可以是 1 個機器人，1 根
附加軸（如 1 個電機）或 1 組附加軸，如 1 個雙軸定位器或 1 個非 ABB 機器人。
操縱器： 操縱器 是用來移動工件、工具等的機械單元的總稱。 操縱器 這一
術語包括機器人和定位器。
機器人：機器人 是帶 TCP 的機械單元。機器人可經設定移至 TCP 的笛卡爾
坐標（x、y 和 z）中的指定位置，方向與工具方向一致。
定位器：定位器 是用于移動工件的機械單元。它有 1 根或若干軸，但通常不
超過 3 根。定位器通常沒有 TCP。
附加軸：機器人控制器可以控制除機器人軸以外的附加軸。 這些機械單元可
以經過微動控制，與機器人的運動協(xié)調。
