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ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)存儲(chǔ)描述了機(jī)器人控制器內(nèi)部的各項(xiàng)屬性，ABB機(jī)器人控制器數(shù)據(jù)類型多達(dá)100余種，其中常見的數(shù)據(jù)類型包括基本數(shù)據(jù)、i/o數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)相關(guān)數(shù)據(jù)。

1、基本數(shù)據(jù)

基本數(shù)據(jù)：

bool 邏輯值：邏輯狀態(tài)下賦予的真或者假。邏輯值有兩種情況：成立和不成立則邏輯值為真使用true或1表示不成立則邏輯值為假使用false或0表示

byte 字節(jié)值：用于計(jì)量存儲(chǔ)容量的一種計(jì)量單位，取值范圍為（0-255）

num 數(shù)值：變量、可存儲(chǔ)整數(shù)或小數(shù)整數(shù)取值范圍（-8388607~8388608）

dnum 雙數(shù)值：可存儲(chǔ)整數(shù)和小數(shù)，整數(shù)取值范圍（-4503599627370495~+4503599627370496）

string 字符串：字符串是由數(shù)字、字母、下劃線組成的一串字符。他在編程語言中表示文本的數(shù)據(jù)類型。

stringdig 只含數(shù)字的字符串：可處理不大于4294967295的正整數(shù)

2、i/o 數(shù) 據(jù)

dionum 數(shù)字值：取值為0或1用于處理數(shù)字i/o信號，數(shù)字i/o信號中0作為低電平0~0.7v，1作為高電平3.4~5.0v

signaldi/do 數(shù)字輸入/輸出信號：二進(jìn)制值輸入、輸出 如開關(guān)接通是1，斷開是0

signalgi/go 數(shù)字量輸入/輸出信號組：多個(gè)數(shù)字量輸入或輸出組合配合使用。

signalai 模擬量輸入：例通過溫度采樣器采集到一個(gè)溫度值，就要經(jīng)過變送器轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換成PLC能夠識(shí)別的二進(jìn)制數(shù)

signalao 模擬量輸出：數(shù)據(jù)-變送器-執(zhí)行機(jī)構(gòu)

3、運(yùn) 動(dòng) 相 關(guān) 數(shù) 據(jù)

robtarget 位置數(shù)據(jù)：定義機(jī)械臂和附加軸的位置

robjoint 關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)：定義機(jī)械臂各關(guān)節(jié)位置

speeddate 速度數(shù)據(jù)：定義機(jī)械臂和軸移動(dòng)速率，包含四個(gè)參數(shù)：

v_tcp 表示工具中心點(diǎn)速率，單位mm/s；

v_ori 表示TCP重定位速率，單位（°）/s；

v_leax 表示線性外軸的速率，單位mm/s；

v_reax 表示旋轉(zhuǎn)外軸速率，單位（°）/s

zonedata 區(qū)域數(shù)據(jù)：一般也稱為轉(zhuǎn)彎半徑，用于定義機(jī)器人軸在朝向下一個(gè)移動(dòng)位置前如何接近編程位置

tooldata 工具數(shù)據(jù)：用于定義工具的特征，包含工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和方向，以及工具的負(fù)載

wobjdata 工件數(shù)據(jù)：用于定義工件的位置及狀態(tài)

loaddata 負(fù)載數(shù)據(jù)：用于定義機(jī)械臂安裝界面的負(fù)載

4、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型

ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型分為三種

CONST 常量：數(shù)據(jù)在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，不能在程序中進(jìn)行修改，除非手動(dòng)修改

VAR 變量：數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過程中停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移動(dòng)到主程序后，數(shù)據(jù)就會(huì)丟失

PERS 可變量：無論程序的指針如何，數(shù)據(jù)都會(huì)保持*后賦予的值。在機(jī)器人執(zhí)行的rapid程序中也可以對可變量存儲(chǔ)類型進(jìn)行賦值操作，在程序執(zhí)行后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持，直到對其進(jìn)行重新賦值。